Az ejtőernyőzés valamikor a XIV. században született meg, és nem más nép, mint a Kínai "találta" ki. Egy úgynevezett Fokien császár koronázási ünnepségére találtak ki egy olyan kis "szórakozást", miszerint bambusznádakra feszítettek bőrlapokat, és tornyokból ugrottak ki. Az ejtőernyő továbbfejlesztése, már egy közismertebb személy nevéhez fűződik, Leonardo da Vinci nevéhez. Az ő fantáziáját nagymértékben megmozgatta eme szerkezet, és kiszámolta, hogy 12 öl széles, és ugyanolyan magas ponyvával, szinte bárhonnan leereszkedhet.
Az ejtőernyőnek, ha hisszük, ha nem magyar vonatkozású történelme is van. Egy magyar származású püspök, Verancsics tervei alapján valamikor az 1600-as évek elején már hajtottak végre kísérleteket.
A következő nagy továbbfejlesztő Louis Sebastian Lenormand volt, aki az ejtőernyőzésnek szinte már a ma is használatos változatát tervezte meg, tőle ered a "Parachute" kifejezés is, vagyis a mai értelemben vett "ejtőernyő".

Az első ejtőernyős

Az első sikeres ejtőernyős ugrásra azonban a XVI. század végéig várni kellett. A horvátországi Sibenik közelében fekvő Prvic-szigetéről származó Faust Vrancic saját maga tervezte és varrta meg azt az ejtőernyőt, amellyel 1597-ben leugrott a 86 méter magas pozsonyi piactéren álló harangtoronyból több száz néző szeme láttára. A sikeren felbuzdulva mutatványát többször is bemutatta.

Az első légi járműből végzett ejtőernyős ugrás

1797. október 27-én Párizs mellett, a Monceau parkban André Jacques Garnerin, a meleg levegős ballonok korának egyik mutatványosa hajtotta végre. Igaz, némi kényszer hatása alatt, mivel röviddel azelőtt letartóztatták csalás vádjával, s szabadlábra kerülésének feltétele a nagy nyilvánosság előtti ugrás volt. Felszállás után a léggömb gyorsan elérte a 700 méteres magasságot, de ott felrobbant. A tömeg már azt hitte, hogy vége a nagyszájú mutatványosnak, azonban Garnerin hamarosan megjelent a fejük felett 10 méter átmérőjű, 36 zsinórral ellátott vászon ejtőernyőjével.

Az első halál

A közvélemény eléggé az ejtőernyőzés ellen fordult, miután 1837-ben Robert Cocking meghalt egy balesetben. Cocking körülbelül 1300 méter magasról ugrott, egy fordított kúp alakú ernyővel és azzal vált híressé, hogy ő lett az ejtőernyőzés első halálos áldozata.

A következő mérföldkő a testre erősíthető hám tökéletesítése volt, ezt Thomas Baldwin kapitány vitte végbe 1887-ben. Az ötlet, hogy be kellene csomagolni az egész ernyőt egy zsákszerű alkalmatosságba, Paul Letteman és Kathchen Paulus fejéből pattant ki 1890-ben.
Az ejtőernyőzés igazi nagy használatbavételét a XX. század hozta meg. A fejlődése a repülőgépek fejlődésével szinte folyamatosan nőtt. A világháborúkban az angolok, franciák, amerikaiak foglalatoskodtak a minél hatékonyabb felhasználásán, de Nagy létszámban ejtőernyős egységeket a németek alkalmaztak előőször 1940-ben.